柳工机器人成功解河南杞县高危险钴忧

　　8月24日20时25分，轰动全国的河南杞县利民辐照厂放射源故障得到彻底解决。而参与这次故障处置任务的柳工研制的遥控叉车“思源”和“自强”，也声名鹊起。国家环保部核安全司副司长叶民在处置现场赞美柳工：“不讲任何条件，按时完成遥控机器人研制任务，不愧为具有强烈社会感的大企业。”

　　今年6月7日，河南省杞县利民辐照厂的辐照物品倒塌，压倒护源栏，导致辐射源没法正常降到源井内。而辐照室内的“钴－60”活度高达14余万居里，辐照剂量高，危险性大，强烈的伽马射线只需5分钟就能置人于死地。监测人员经过现场监测，发现辐照室周围处于正常的放射性本底水平，没有产生放射性污染，但事件仍在当地造成了较大影响。

　　事件产生后，国家环境保护部和各级党委、政府高度重视，及时制定了卡源故障处置应急预案和工作机制，机器人降源方案开始紧急制定。7月17日，专家携带的两个国外进口的辐射监测机器人，在第一次履行探测任务时失败。与此同时，曾取得亚太地区机器人大赛冠军的西南科技大学临危受命，担当起了杞县卡源故障的处置任务。6月26日，西南科技大学机器人项目组在多次赴现场考察的基础上，肯定了与中国工程物理研究院及柳工合作，开发应急机器人完成作业排险。

　　7月1日，柳工接到任务后，成立了以产品电气专家为首的研发小组，不分昼夜展开了辐照条件下遥控“机器人”的研发工作。研发工作着重解决电动伺服转向及电液控制门架装置系统，在强辐照下控制、调速等问题。按照常规，在强辐射条件下，几近所有的半导体元器件都会在短时间内失效，但是现场的救济工作是不允许机器人出任何差错，否则将会使救援工作更为艰苦。因此，如何保证遥控“机器人”在苛刻环境下高可靠性就成为此次研发的难点和重点。

　　7月21日，国家环境保护局发函，要求柳工加快机器人研制工作，在7月底之前完成。柳工立即成立“机器人”项目团队。项目组边采购边出图、边制作边装配，在短短10天时间，两台遥控叉车“思源”和“自强”就诞生了，并于7月 1日发运西南科技大学项目组。

　　8月19日，“思源”和“自强”，与西科大自主研发的机械臂式机器人“西科”和另一台全息摄像采集机器人，共同开始实施故障处置任务。柳工“机器人”项目团队成员也赶到了处置现场。

　　一切准备就绪后，全息摄像采集系统机器人首先进入迷道，再次对辐照室的状况进行侦察，第一次执行任务被卡在迷道内的机器人和残留的货物、推车、各种杂物出现在监控屏幕上。探明情况后，“自强”、“思源”与“西科”轮番上阵，“西科”用自己的手臂将故障机器人和散乱在迷道内的电缆、杂物和手推车拖出，“自强”和“思源”则把残损的货物铲出来。经过6天6夜不间断工作，机器人总共进出迷道和辐照室16 次，清算出5辆手推车和1吨多货物。

　　8月24日晚，清障工作完成，降源工作正式开始。20点25分，操控人员从室外操控，将倾斜的护源罩拉起，放射源瞬间在重力作用下自然垂落到井中。监控屏幕上显示强辐射的雪花点瞬间消失，清晰的电视屏幕标志着降源成功，现场人员无不为之振奋喝彩。消息传出，杞县大众纷纷走上街头庆祝。

　　在这次卡源故障处置工作中，柳工与西南科技大学、中国工程物理研究院的专家及项目组工作人员，以科学严谨的态度，克难攻坚，美满实行了机器人降源处置方案，首创了国内采用遥控机械设备处置卡源故障的先例，实现了多学科技术联合攻关，获得多项技术创新，使之成为我国自行研制的机器人系统成功应用于核应急处置的成功范例。

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