清华大学蝉联robocup仿真组世界冠军

　　2002年6月17日至25日，第六届RoboCup机器人足球世界杯比赛在日本福冈举行。RoboCup世界杯是目前世界上规模最大、参与人数最多的机器人足球比赛，也是智能机器人领域最重要的一次国际盛会。它通过提供一个标准任务来促进人工智能和机器人技术领域内的研究，该活动得到了日本，欧美发达国家的全力支持与积极参与，主要的赞助商包括SONY公司，SGI公司和卡耐基梅隆大学等。比赛的规模和影响都在不断扩大， 今年更是有来自中国、美国、日本、德国、英国、俄罗斯等29个国家的288支队伍，共1004位研究人员参加了本次盛会，并有共11万人次的公众参观了比赛过程。包括卡耐基梅隆大学、新南威尔士大学、宾西法尼亚大学、康奈尔大学、德国汉堡大学、东京大学、清华大学在内的众多世界知名学府派队参加了本届比赛。

　　比赛分仿真组、小型组、中型组、四腿组等。其中仿真组是参赛队伍最多的一组，有1 0多支队伍报名，最后有44支队伍获得最后的参赛资格，他们分别来自14个国家。仿真组比赛分小组赛、复赛、决赛三个阶段。清华大学参加了仿真组的比赛。

　　仿真组比赛的小组赛分8个组进行，每组前 名进入复赛。在小组赛中，清华大学与来自日本、伊朗、波兰的4支队同组，分别以8：1，2 ：0，17：0和2 ：0的比分战胜对手，以小组第一身份进入复赛，其中所失一球仅是因为Server的一个bug造成(该bug当天晚上就被修正)。

　　复赛分4个组，每组前两名将进入决赛。清华大学同组的其它队伍分别为来自新南威尔士大学的rUNSWift, 伊朗德黑兰大学的UtUtd，Sharif大学的Arvand, 日本九州大学的Yamakasa 和俄罗斯的ERA公司与彼得堡科技大学联合组队的ERA-PolyTech。清华风神队分别以6：0，4：0，10：0，21：0和22：0战胜对手进入决赛阶段，表现出了高出其它队一筹的进攻实力，成为夺冠的最大热门。

　　决赛阶段共有八支队伍，分别为清华风神队、新南威尔士大学的rUNSWift,德国卡尔斯鲁厄大学的Brainstormers（世界杯和德国公开赛共连续5次亚军）、日本东京工业大学的TIT HELIOS，荷兰阿姆斯特丹大学的UvA Trillearn(今年德国公开赛冠军)、葡萄牙波尔图大学FC Portugal（前年世界杯冠军，去年世界杯第 名）以及中科大蓝鹰队和北理工Everest队。比赛采用双败淘汰制。决赛开始后，清华风神队轻松地以2:0和7:0战胜了TIT HELIOS队和FCPortugal队，基本上都把战局控制在了对方半场内，最后以1:0艰难战胜Everest队(该队受异构球员中的随机因素影响，实力起伏较大)，进入最后决赛。Everest队随后又战胜Brainstormers，获得与清华争夺冠军的资格。最后决赛中，清华风神队完全控制了场面，上半场即以4：0领先，最后以7：0轻松战胜对手，至此以全胜获得此届冠军。

　　去年清华风神队获得冠军后，公布了几乎全部的源代码，被不少队借鉴采用，对本届比赛起到了明显的促进作用。这次的最大黑马，亚军Everest队就是在我们去年公布的代码的基础上开发的。另外今年仿真组中，中国可以说是最大的赢家， 支参赛队伍全部进入八强，并且包揽了冠亚军，这与之前不久在上海举行的中国机器人竞赛有一定关系。中国机器人竞赛给各队提供了一个很好的最后练兵机会，尤其是Everest队从清华风神队和科大蓝鹰队身上吸收了不少东西，进步神速。

　　清华风神队作为上届冠军，这一年来一直是众矢之的，本届比赛中有多支队伍显示出了超过我们去年程序的实力。我们也在去年的基础上，通过大量的研究和代码工作，进一步提高了进攻实力，最终才能成功卫冕。

　　另外在其它组的比赛中，美国的卡耐基梅隆大学获得Sony四腿组冠军，康奈尔大学获得小型组冠军，日本的Keio大学获得中型组冠军。

　　作为在机器人技术和人工智能理论领域里绝佳的试验平台，RoboCup系列比赛的意义已经得到广泛的承认。本次比赛中，清华大学代表队在仿真组中继续表现出了强劲的实力，不仅获得了世界机器人足球界同行的赞许，也为进一步开展研究、与国外进一步加强学术交流打下了坚实的基础。已经有一些国外同行明确提出了联合研究的建议。同时通过这种国际的学术交流，也使我们更清楚地了解到国际相关领域的研究方向与研究进展，为今后工作的开展提供了极为有益的帮助。